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《仿人機器人原理與實戰》一2.5 行為鏈“小魔怪”
本節書摘來異步社區《仿人機器人原理與實戰》一書中的第2章 ，第2.5節，作者布萊恩·伯傑倫（Bryan Bergeron） 托馬斯B. 塔爾博特（Thomas B. Talbot） 王偉 魏洪興 劉斐 譯, 更多章節內容可以訪問雲棲社區“異步社區”公眾號查看。
2.5 行為鏈“小魔怪”
考慮到你已經調試過機械臂和實驗平台，這章內容相當簡明。即使這樣，舵機還是會經常出現問題，並可能影響其他舵機和配套電子係統的操作。如果你發現不協調的行為表現，確保將舵機和Arduino供電電源隔離開或屏蔽掉。舵機的另一個問題是死區（電機功率削弱的位置），機械臂庫函數應能夠處理死區以及其他舵機機械臂的逆運動學問題。
例如，假設目標是將機械臂從當前姿態移動到肘關節垂直地麵的姿態。通過對機械臂的人為控製，能夠將機械臂完全展開然後在肩關節處彎曲。然而大多數舵機承受不了這樣的虐待，你可能會破壞肩關節舵機的齒輪或燒掉電機。更好的方法是同時彎曲肩關節和肘關節，避免把所有負載都加在一個電機上。這也是把調試範圍限製在一個夾持器和一個腕部舵機係統上的原因（如果你沒有一整個機械臂和函數庫的話）。
在安全方麵也有注意事項。如果使用大扭矩的模擬量舵機或數字Dynamixel舵機係統，那麼你要小心尖銳的部分。如果不小心，便很有可能嚴重劃破皮膚。把每個關節考慮成一對機動的剪刀，即使電源斷開也不願意碰它。
最後更新：2017-06-21 10:32:21