驅動初始化：
Linux在加載內核模塊時會調用初始化函數
static int __int XXXX_init(void)
使用register_chrdev向內核注冊驅動程序
驅動退出：
Linux在卸載內核模塊時會調用退出函數
static void __exit XXXX_exit(void)
使用unregister_chrdev從內核中卸載驅動程序

將驅動程序模塊注冊到內核
    內核需要知道模塊的初始化函數和退出函數，才能將模塊放入自己的管理隊列中
module_init(XXXX_init)
    向內核聲明當前模塊的初始化函數        
    module_exit(XXXX_exit)
    向內核聲明當前模塊的退出函數

申請中斷：      request_irq()
釋放中斷：      free_irq()
禁止單個中斷：  disable_irq()
允許單個中斷：  enable_irq()
禁止所有中斷：  local_irq_disable()
允許所有中斷：  local_irq_enable()

當多個進程、線程同時訪問一個資源時，可能導致錯誤。
    內核需要提供並發控製機製，對公共資源的訪問進行同步控製，確保共享資源的安全訪問。
    Linux同步機製：自旋鎖（spinlock），信號量（semaphore），讀寫鎖（rwlock），
順序鎖（seqlock），RCU（Read-Copy Update）

主要就是一些函數的使用。用到的時候進行查閱。

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字符設備驅動模板：

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/delay.h>
#include <asm/irq.h>
#include <mach/regs-gpio.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/gpio.h>

#define DEVICE_NAME	"mydriver"	
static int MYDRIVER_Major = 0;//為0，係統自動分配設備號。

static int mydriver_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
	printk("My Driver Open Called!\n");
	return 0;
}

static int mydriver_release(struct inode *inode, struct file *file)
{
	printk("My Driver Release Called!\n");
	return 0;
}

static int mydriver_read(struct file *filp, char *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
{
	printk("My Driver Read Called!\n");
	return 0;
}

static int mydriver_write(struct file *filp, char *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
{
	printk("My Driver Write Called!\n");
	return 0;
}

static int mydriver_ioctl( struct inode *inode, struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{

}

static struct file_operations mydriver_fops =
{
	.owner  =   THIS_MODULE,
	.open   =   mydriver_open, 
	.release =  mydriver_release,
	.read   =   mydriver_read,
	.write  =   mydriver_write,
	.ioctl  =   mydriver_ioctl,
};

static struct class *mydriver_class;

static int __init mydriver_init(void)
{

	printk("MY DRIVER MODULE INIT\n");

	MYDRIVER_Major = register_chrdev(0, DEVICE_NAME, &mydriver_fops);
	if (MYDRIVER_Major < 0)
	{
		printk(DEVICE_NAME " can't register major number\n");
		return MYDRIVER_Major;
	}
	printk("register My Driver OK! Major = %d\n", MYDRIVER_Major);

	//注冊一個類，使mdev可以在"/dev/"目錄下麵建立設備節點
	mydriver_class = class_create(THIS_MODULE, DEVICE_NAME);
	if(IS_ERR(mydriver_class))
	{
		printk("Err: failed in My Driver class. \n");
		return -1;
	}
	//創建一個設備節點，節點名為DEVICE_NAME
	device_create(mydriver_class, NULL, MKDEV(MYDRIVER_Major, 0), NULL, DEVICE_NAME);

	printk(DEVICE_NAME " initialized\n");
	return 0;
}

static void __exit mydriver_exit(void)
{
	printk("MY DRIVER MODULE EXIT\n");
	unregister_chrdev(MYDRIVER_Major, DEVICE_NAME);
	device_destroy(mydriver_class, MKDEV(MYDRIVER_Major, 0));
	class_destroy(mydriver_class);
}

module_init(mydriver_init);
module_exit(mydriver_exit);

MODULE_AUTHOR("www.txmcu.com");		
MODULE_DESCRIPTION("My Driver");	
MODULE_LICENSE("GPL");

測試程序模板：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	fd = open("/dev/XXXX", 0);
	if (fd < 0)
	{
		perror("open device");
		exit(1);
	}

	/*your code*/

	close(fd);
	return 0;
}