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机器人
工业减速机组、机器人减速机以及减速机的设计方法
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前言
在工业用机器人、工作机械这样的各种各样的技术领域中使用各种各样的减速机 。包括筒状的壳体、在壳体内摆动的摆动齿轮、以及用于使摆动齿轮摆动的曲轴组装体的减速机。
设计人员根据公开技术能够设计各种各样的减速机，从而满足顾客所要求的性能 ( 例如转矩、减速比 )。若设计人员响应顾客的各种各样的要求设计各种各样的减速机，则设计人员需要对减速机的各种各样的部件进行设计计算，而且制作各种各样的图纸。这会导致过大的设计工作。
实施方式
在以往的设计技术中，在设计人员设计在以预定的减速比旋转的输出部的旋转中心轴线和向输出部传递驱动力的曲轴组装体之间的距离关系上互不相同的多个减速机时，设计人员对于多个减速机分别设计专用的传递齿轮。其结果，会制成庞大种类的传递齿轮。本发明的发明人等研究各种各样的减速机的设计，发现模数和变位系数一致的传递齿轮能够应用于输出部的旋转中心轴线和曲轴组装体之间的距离不同的多个减速机。在实施方式中，说明装入有模数一致和变位系数一致的传递齿轮的两个减速机。
减速机的结构
图 1A 和图 1B 表示例示的减速机 100。图 1A 是减速机 100 的概略的剖视图。图1B 是减速机 100 的侧视图。参照图 1A 和图 1B 说明减速机 100。[0026] 减速机 100 包括壳体筒 200、齿轮部 300 以及三个曲轴组装体 400( 参照图 1B ：图1A 示出三个曲轴组装体 400 中的一个 )。壳体筒 200 用于收容齿轮部 300 和三个曲轴组装体 400。在本实施方式中，第 1 减速机由减速机 100 例示。
壳体筒 200 包含外筒部 210、齿轮架部 220 以及两个主轴承 230。齿轮架部 220 配置在外筒部 210 内。两个主轴承 230 配置在外筒部 210 和齿轮架部 220 之间。两个主轴承230 能够使外筒部 210 和齿轮架部 220 之间相对地旋转运动。在本实施方式中，第 1 输出部由外筒部 210 和齿轮架部 220 中的一者例示。
图 1A 表示被设定为两个主轴承 230 的旋转中心轴线的主轴线 FMX。外筒部 210 和齿轮架部 220 包围主轴线 FMX。若外筒部 210 固定，则齿轮架部 220 绕主轴线 FMX 旋转。若齿轮架部 220 固定，则外筒部 210 绕主轴线 FMX 旋转。即，外筒部 210 和齿轮架部 220 中的一者能够相对于外筒部 210 和齿轮架部 220 中的另一者绕主轴线 FMX 相对地旋转。在本实施方式中，第 1 主轴线由主轴线 FMX 例示。设计人员能够对外筒部 210 赋予各种各样的形状。
图 1A 表示传递轴线 FTX。传递轴线 FTX 与主轴线 FMX 大致平行。曲轴 410 绕传递轴线 FTX 旋转。图 1A 用附图标记“L1”表示传递轴线 FTX 和主轴线 FMX 之间的距离。在本实施方式中，第 1 曲轴组装体由三个曲轴组装体 400 中的一个例示。第 1 传递轴线由传递轴线 FTX 例示。第 1 距离由距离 L1 例示。
若对参照图 1A说明的减速机 100和参照图 2A说明的减速机 100A要求不同的减速比，则一般来讲，中央齿轮轴 GS1 的齿数和传递齿轮 430 的齿数之和与中央齿轮轴 GS2 的齿数和传递齿轮 430A 的齿数之和有所不同。若设计人员针对减速机 100、100A 将变位系数分别设定为零，则利用以下的算式表现从主轴线到传递轴线的距离与齿数之和之间的关系。
以下的表示出设计人员将模数设定为“1.5”且将变位系数设定为零时的齿数之和与从主轴线到传递轴线的距离之间的关系。
若设计人员针对减速机 100 将中央齿轮轴 GS1 的齿数和传递齿轮 430 的齿数之和设定为“54”，则从主轴线 FMX 到传递轴线 FTX 的距离 L1 被设定为“40.50mm”。若设计人员针对减速机 100A 将中央齿轮轴 GS2 的齿数和传递齿轮 430A 的齿数之和设定为“60”，则从主轴线 SMX 到传递轴线 STX 的距离 L2 被设定为“45.00mm”。
来源：机械公社为机械而生。
最后更新：2017-10-08 07:15:10