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RTLinux—基於Linux內核的實時操作係統RTLinux
RTLinux(Real-TimeLinux)：是由新墨西哥大學（NMT）開發，是可嵌入係統並支持硬實時特性，部分支持POSIX.1b標準。其內核結構和係統特點是實現了一個小的實時核心，並“架空”了Linux內核，而實時任務作為可加載模塊運行，屬於實時EXE
(realtime executive)的體係結構。其實時內核支持底層任務創建﹑中斷服務例程的裝入﹑底層任務通信隊列﹑中斷服務例程(ISR)和Linux進程。
RTLinux 的設計原則是通過對 Linux 本身做最小的改造，以提供實時應用所需要的最基本的功能。 最小的改造意味著 Linux內核所提供的所有服務仍然可用。
其主要是利用微內核的思想，在硬件平台與標準 Linux內核之間增加一個精巧的虛擬機層 ——實時內核層，通過接管硬件中斷和使用虛擬中斷控製器實現了一個具有硬實時特性的係統，其結構如圖 2.1所示。實現過程中采用的主要方法包括：
l 微內核， l 微內核的主要作用是為實時任務提供直接訪問和控製硬件的機製，以保證減少延遲和提高響應速度。
使內核可搶占，虛擬機層通過使用一個固定優先級的調度器，把標準的 Linux內核的優先級設為最低，並作為實時內核的一個進程與用戶的其它實時任務一起調度。
圖 2.1
RTLinux內核結構
實時任務所需的所有資源都是任務創建時靜態分配的，包括： Memory,
fifos和處理時間，從而保證實時任務行為的確定性。
中斷控製及處理，把中斷分成兩類，一類稱為硬中斷（ Hard interrupts） ，包括所有的硬件中斷，具有低延遲性；另一類稱為軟中斷（ Soft
interrupts ），為正常的 Linux 內核中斷 。通過使用虛擬中斷模式保證了 Linux 內核永遠不能封閉中斷 。
最後更新：2017-04-03 18:51:56