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《仿人機器人原理與實戰》一第3章
本節書摘來異步社區《仿人機器人原理與實戰》一書中的第3章 ，第3.1節，作者布萊恩·伯傑倫（Bryan Bergeron） 托馬斯B. 塔爾博特（Thomas B. Talbot） 王偉 魏洪興 劉斐 譯, 更多章節內容可以訪問雲棲社區“異步社區”公眾號查看。
第3章
動 態 平 衡
動態平衡即恒定內部狀態的維持，是生理上需要實現的目標。更進一步，生理學使我們能夠快速地從座位上站起來而不會飛出去。這與使用PID（比例–積分–微分）控製器有直接關係，PID控製器能夠讓機器人無人機在有風的情況下維持飛行高度。站起和飛行兩者都依賴於負反饋控製係統。
本章以溫度控製為焦點來探索動態平衡和基本控製理論。我們選擇溫度為控製對象，而不是關節速度、功率或壓力，這是因為溫度傳感器是現成的，第一手經驗更加豐富，也許更重要的是，本實驗將水和電有目的地混合在一起，這種機會非常寶貴。這裏也有仿人機器人設計方麵的原因。我們設計的電子器件不僅需要在一定的溫度條件下工作，而且要有“體溫”—與冰冷的仿人機器人握手一定會帶來不好的印象。
我們將利用充滿水的熱交換器製造一個皮膚冷卻模型，而熱交換器的材料是幾英尺矽樹脂管。然後利用一個隔熱的容器、一隻12V直流水泵、一對熱電偶和一隻功率金屬氧化物半導體場效應管（MOSFET）等器材構建軀幹。再加上一套Arduino和PID算法，我們就可以開始工作了。
最後更新：2017-06-21 10:32:22