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技術社區[雲棲]
《仿人機器人原理與實戰》一2.2 行為鏈與仿人機器人設計
本節書摘來異步社區《仿人機器人原理與實戰》一書中的第2章 ，第2.2節，作者布萊恩·伯傑倫（Bryan Bergeron） 托馬斯B. 塔爾博特（Thomas B. Talbot） 王偉 魏洪興 劉斐 譯, 更多章節內容可以訪問雲棲社區“異步社區”公眾號查看。
2.2 行為鏈與仿人機器人設計
如同行為鏈最終定義人的性格一樣，行為鏈也能定義仿人機器人的性格，或者定義某個機械手臂的性格。我們會按照性質來給周圍的環境賦予人性，這並不奇怪。我們還會為汽車、生活用品和其他無機物體賦予人類性格。考慮一下這些熟悉的概念，比如喜怒無常的恒溫器、頑固的鎖和挑剔的筆記本。
行為鏈像它們的組成元素—反射一樣，可以用來定義並支撐仿人機器人的性格特征。例如設計一個機械戰士，那麼它對閃光或聲響的恰當反應應當是準備好攻擊姿勢。機械戰士在控製力上的高得分反映了其預期的行為。
如果你的目標是設計一個真實可信的仿人機器人，那你應該考慮在行為鏈中建立一些隨機性。另外，不僅需要把感知係統設計成最小可覺差與初始感覺程度的比是一個常數，而且絕對變化量的敏感性也應當在人類能力範圍之內。在仿人機器人皮膚或外骨骼上的溫度傳感器應當能夠感受到1%溫度的變化，但是如果目標是製造一個像人一樣的仿人機器人，那麼它最好不要由於這方麵數據的變化而產生行為。
最後更新：2017-06-21 10:31:52