機器人的五個坐標係，你都了解嗎？

坐標係是為確定機器人的位置和姿態而在機器人或空間上進行定義的位置指標係統。坐標係分為關節坐標係和直角坐標係。

>>3. 世界坐標係

世界坐標係是被固定在空間上的標準直角坐標係，其被固定在由機器人事先確定的位置。用戶坐標係是基於該坐標係而設定的。它用於位置數據的示教和執行。有關各機器人（R係列/M係列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐標係原點位置的大致標準為：

頂吊安裝機器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動J2軸而交叉的位置。

頂吊安裝機器人、M-710iC：J1軸處於0位時，離開J4軸最近的J1軸上的點。

>>4. 工具坐標係

這是用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態的坐標係。工具坐標係必須事先進行設定。在沒有定義的時候，將由默認工具坐標係來替代該坐標係。

>>5. 用戶坐標係

這是用戶對每個作業空間進行定義的直角坐標係。它用於位置寄存器的示教和執行、位置補償指令的執行等。在沒有定義的時候，將由世界坐標係來替代該坐標係。

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來源：上海發那科技術沙龍

最後更新：2017-10-25 17:20:16