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机器人
机器人作业示教控制法
严格地说，所谓的示教再现，只是一种操作方法，但由于这种方法在实践中占着非常重要的地位，所以在此对各种作业示教法进行整理归纳和分类，并加以说明，同时，概括地介绍作业示教法与机器人运动控制方式的关系、示教内容的加工整理和编辑方法等。
示教法的分类：
要求机器人产生某些动作和完成某些作业时，必须赋予机器人种种信息。这些信息大致可以分为三类：
机器人位置和姿态方面的信息，描述机器人的动作轨迹和定位点等的信息。
机器人动作顺序的信息，关于机器人动作动作的执行顺序信息，机器人与外部设备同步的信息等。
机器人动作的状况和机器人进行作业时的附加条件等信息，机器人动作的速度和加速度等信息和作业内容信息等（在进行焊接作业时应给出焊接电流、电压等作业条件）
位置和姿态信息示教法
对机器人进行位置和姿态等有关运动轨迹方面的示教方法，这些方法又可大致分为两大类：用机器人进行实际动作的示教方法和不需要机器恩进行实际动作的示教方法。
根据机器人运动的不同方式可把这种示教方法在细分为下列四种不同类型。
（1）直接示教法：人直接搬动机器人的手臂，使机器人沿着人们设计的空间轨迹运动的一种示教方法。
（2）遥控示教法：当示教场所离开机器人本体时，采用遥控示教法，不用直接接触机器人手臂就能对机器人进行示教。这种方法需要使用示教盒。
利用示教装置或操纵杆方法，操纵机器人连续精准地沿着复杂的运动轨迹进行运动是困难的，这些方法智能对运动轨迹上的代表点进行示教，然后通过插补计算对代表点之间的轨迹进行完善。
（3）间接示教法：机器人虽然处在实际的作业环境中，但是不要求机器人实际产生动作的示教方法叫做间接示教。
（4）离线示教法：不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境，生成示教数据间接地对机器人进行示教，这种方法叫做离线示教法或离线编程示教法。
顺序信息示教法
通过作业内容和作业环境的示教后，机器人获得了有关位置和姿态方面的信息，但是以什么样的顺序让机器人进行运动，又以什么样的顺序让机器人与周边装置同步？因此需要对机器人进行有关动作和同步顺序信息的示教，有两种顺序信息的示教方式。
（1）固定方式
（2）可变方式
机器人运动条件与作业条件示教法
让机器人沿着示教点（该点由位置和姿态来确定）并按照示教顺序运动时需要一些运动条件，使用作业工具的机器人在进行作业是也需要一些作业条件，机器人运动条件与作业条件的示教方法。
（1）附属于示教点的示教方法
（2）独立于示教点的示教方式
示教信息的使用方法
通过这些示教方法，机器人获得了许多信息，这里将介绍如何利用这些示教信息对机器人进行控制。
首先介绍基于示教信息的机器人运动控制方式的种类，然后介绍对示教信息进行校正和编辑等的数据加工方法，数据加工的目的在于进一步提高机器人的性能。
把位置和姿态信息、顺序信息同时作为编辑加工的对象，有物体码垛的堆积功能，这种堆积功能可生成把物体蒸汽地码成一垛的机器人动作。这种动作实际上是生成重复动作顺序和向定位点的二维或三维方向移动动作的复合。
如果使用有关机器人动作级控制模块的语言，对位置和姿态信息、顺序信息同时进行编辑会更为有效。
需要对位置和姿态西你选、顺序信息和条件信息等全部信息同时进行编辑加工时，由于这三种信息的性质不同，所以在编辑加工时，大都设计移动专用的编辑功能，这种专用的编辑功能取决与机器人的用途。
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最后更新：2017-10-18 11:38:45