288
機器人
機器人作業示教控製法
嚴格地說，所謂的示教再現，隻是一種操作方法，但由於這種方法在實踐中占著非常重要的地位，所以在此對各種作業示教法進行整理歸納和分類，並加以說明，同時，概括地介紹作業示教法與機器人運動控製方式的關係、示教內容的加工整理和編輯方法等。
示教法的分類：
要求機器人產生某些動作和完成某些作業時，必須賦予機器人種種信息。這些信息大致可以分為三類：
機器人位置和姿態方麵的信息，描述機器人的動作軌跡和定位點等的信息。
機器人動作順序的信息，關於機器人動作動作的執行順序信息，機器人與外部設備同步的信息等。
機器人動作的狀況和機器人進行作業時的附加條件等信息，機器人動作的速度和加速度等信息和作業內容信息等（在進行焊接作業時應給出焊接電流、電壓等作業條件）
位置和姿態信息示教法
對機器人進行位置和姿態等有關運動軌跡方麵的示教方法，這些方法又可大致分為兩大類：用機器人進行實際動作的示教方法和不需要機器恩進行實際動作的示教方法。
根據機器人運動的不同方式可把這種示教方法在細分為下列四種不同類型。
（1）直接示教法：人直接搬動機器人的手臂，使機器人沿著人們設計的空間軌跡運動的一種示教方法。
（2）遙控示教法：當示教場所離開機器人本體時，采用遙控示教法，不用直接接觸機器人手臂就能對機器人進行示教。這種方法需要使用示教盒。
利用示教裝置或操縱杆方法，操縱機器人連續精準地沿著複雜的運動軌跡進行運動是困難的，這些方法智能對運動軌跡上的代表點進行示教，然後通過插補計算對代表點之間的軌跡進行完善。
（3）間接示教法：機器人雖然處在實際的作業環境中，但是不要求機器人實際產生動作的示教方法叫做間接示教。
（4）離線示教法：不對實際作業的機器人直接進行示教，而是脫離實際作業環境，生成示教數據間接地對機器人進行示教，這種方法叫做離線示教法或離線編程示教法。
順序信息示教法
通過作業內容和作業環境的示教後，機器人獲得了有關位置和姿態方麵的信息，但是以什麼樣的順序讓機器人進行運動，又以什麼樣的順序讓機器人與周邊裝置同步？因此需要對機器人進行有關動作和同步順序信息的示教，有兩種順序信息的示教方式。
（1）固定方式
（2）可變方式
機器人運動條件與作業條件示教法
讓機器人沿著示教點（該點由位置和姿態來確定）並按照示教順序運動時需要一些運動條件，使用作業工具的機器人在進行作業是也需要一些作業條件，機器人運動條件與作業條件的示教方法。
（1）附屬於示教點的示教方法
（2）獨立於示教點的示教方式
示教信息的使用方法
通過這些示教方法，機器人獲得了許多信息，這裏將介紹如何利用這些示教信息對機器人進行控製。
首先介紹基於示教信息的機器人運動控製方式的種類，然後介紹對示教信息進行校正和編輯等的數據加工方法，數據加工的目的在於進一步提高機器人的性能。
把位置和姿態信息、順序信息同時作為編輯加工的對象，有物體碼垛的堆積功能，這種堆積功能可生成把物體蒸汽地碼成一垛的機器人動作。這種動作實際上是生成重複動作順序和向定位點的二維或三維方向移動動作的複合。
如果使用有關機器人動作級控製模塊的語言，對位置和姿態信息、順序信息同時進行編輯會更為有效。
需要對位置和姿態西你選、順序信息和條件信息等全部信息同時進行編輯加工時，由於這三種信息的性質不同，所以在編輯加工時，大都設計移動專用的編輯功能，這種專用的編輯功能取決與機器人的用途。
歡迎轉載，注明來源即可，公號ID -- 意匠說機器人
好文欣賞
工業機器人資源獲取
想加入工業機器人社群交流的朋友，
可以添加我們的微信公眾號，
備注“工業機器人社群”，即可申請入群。
最後更新：2017-10-18 11:38:45