机器人机床上下料使得机床产量最大化

机床上下料通常比弧焊简单，因为焊接配套得周边设备得选项较为复杂，比如变位机的选型。机床上下料要考虑的首要问题是目标工件的重量和设计。我们的目标是使机床的产量化最大化。因此，应尽量减少拆装时间。

为了达到这个目的，机器人通常有双抓手，这样他们可以同时拆卸已完成的工件并安装待加工的工件，节省机器人退出机床、放置成品件和抓取待加工件的时间。因此，机器人的负载能力需要大于一个待加工件、一个成品件和双抓手的重量。预留工件拆卸的空间也是十分重要的。

就工件重量来说，待加工件通常比成品重量要重，因为加工过程中会去除工件上的材料，从而减少其重量。当机器人只拿着一个工件时，机器人的负载会偏离手腕中心。另外，抓手的尺寸也很重要，因为它决定工件中心偏离手腕中心的距离。机器人的负载能力与负载重量和负载中心相对于手腕安装法兰的位置等两个因素有关。

有时候，由于在机床内抓取代加工件和成品件的操作不同，所以相应的抓取方式也不同。在这种情况下，即使一次只搬运一个工件，也可能需要使用双抓手。

一旦确定了负载能力，工程师必须考虑机器人的工作范围。工作范围与机器人进入机床的通道有关，一方面是指到达机床行的夹具或者床头箱的卡盘，另一方面是指用于上料的空间的位置和尺寸。这不仅会影响机器人的工作范围，而且会影响抓手的设计和抓持两个工件的能力。

如果工件相对较大或者上料空间相对较小，那么机器人就不能采用双抓手的设计，在抓有两个工件的同时不能在机床内调整抓手的姿态。如果这种情况，机器人就需要先一处加工好的工件，然后再安装待加工的工件，为了尽量减小这段运动对加工时间的影响，工程师可能会再机床旁边设计缓冲区域来暂时存放工件。

另外，还行需要考虑机床门自动开关问题，因为自动开关门比手动开关门更节约时间。因此，需要确认这方面的细节设计，这一点十分重要。

最后更新：2017-10-08 01:08:59